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Sensores Analógicos y Digitales con la placa Icaro

Los sensores digitales son los más simples. Un interruptor es un sensor digtal. Simple: Apagado o encendido. Un interruptor de paro o un botón de pulso es lo mismo.

Tomamos un interruptor y conectamos sus extremos a la bornera sn_d1 justo al lado del boton de reset en la placa NP-06.
interuptor de paro
Hacemos unos bloques simples a como se muestra a continuacion:
sensor-digital
El resultado será que cuando se cierra el circuito, es decir el interruptor esta encendido el led primero se encenderá. Cuando el interruptor se apague, el led hara lo mismo.

Los sensores analógicos son un poco más complicados. Su respuesta es un valor que varia segund determinadas condiciones. Para ilustrar esto usaremos un potenciometro. La forma más simple de potenciometros son los controles de volumen. Es bien fácil comprar uno o rescatar uno de un aparato que ya no sirve.
potenciometro
Vamos a encontrar clasicamente tres patitas. La primera es tierra (GND) , la segunda es la salida del sensor (sens_analog) y la tercera es voltaje (VCC). Realmente es una resistencia variable. Si invertimos el orden, no será un problema. Siempre tendremos un voltaje que varia en el centro en relación al voltaje existente entre la alimentación y tierra.

Lo que hay que hacer es conectar los cables en los puertos que se encuentran al lado del led rojo en la placa NP-06. Los tres primeros pines, los mas cerca al extremo de la barra de leds corresponden al primer sensor analógico. En la placa NP-06 estan claramente identificados.
sensor analogico
Ahora hacemos unos bloques a como se muestran a continuación.
sensor_analogico
El resultado es que al mover el valor del control de volumen, la barra de led incrementara o reducirá el valor binario representado por los leds.

Conexión serial a la placa Icaro

La placa Icaro nos ofrece una gran cantidad de beneficios como una placa autónoma. Pero también podemos sacar provecho de su conexión serial. Tortucaro es la herramienta que nos permite esto.

Para ello debemos ubicar el icono de tortucaro en la ventana de icaro y hacer click en él. Luego hacemos click en compilar. Finalmente hacemos click en Cargar. Oprimimos el botón de reset en la placa y nos debe decir que la carga fue exitosa. En la versión de desarrollo, todo esto es más breve, varios pasos redundante se eliminan, pero la lógica es la misma.
botones_icaro
Si este es el primer intento usando tortucaro, podemos querer hacer algunas pruebas. El primer paso es confirmar que existe la conexión con la placa. Desde la terminal usamos el comando ls /dev/ttyA* nosotros esperamos que la respuesta incluya que dentro de los dispositivos existe /dev/ttyACM0

Posiblemente el programa de comunicación serial más simple de usar es cutecom. Lo mas seguro es que no lo tengan instalado, asi que pueden usar la interfaz gráfica o un comando como
su -c “yum install cutecom”

Al iniciar cutecom enviará un aviso que no logro conectar con el puerto /dev/ttyS0, lo cual es lógico porque seguramente no tienen nada conectado a un puerto serial o incluso no tiene puerto seriales en la computadora. Asi que en la parte superior debemos configurar dispositivo o device a /dev/ttyACM0 y luego hacer click en el botón abrir dispositivo o open device. Si no hay malas noticias, son buenas noticias.
cutecom
El programa tiene tres áreas de texto, de arriba hacia abajo, respuesta del dispositivo, historico de comandos enviados al dispositivo y entrada o input. Nos colocamos en input y escribimos “b” y damos enter. En la ventana de respuesta dirá “icaro USB 02”

Si tenemos un servo podemos usar comando como m1! (mover servo del puerto uno al valor ascii 33) o bien puede escribir m1Ñ (mover servo del puerto uno al valor ascii 126) Puede buscar una guia de valores ascii

Ahora que ya saben como es el asunto de la comunicación serial y han comprobado que funciona, pueden hacer algunas cosas más intersantes. Por ejemplo les comparto un pequeño programa de python escrito por Valentin Basel

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
#
# servo.py
#
# Copyright 2014 valentin basel
#
# This program is free software; you can redistribute it and/or modify
# it under the terms of the GNU General Public License as published by
# the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
# (at your option) any later version.
#
# This program is distributed in the hope that it will be useful,
# but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
# MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
# GNU General Public License for more details.
#
# You should have received a copy of the GNU General Public License
# along with this program; if not, write to the Free Software
# Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston,
# MA 02110-1301, USA.
#
#

import apicaro
import time
icaro=apicaro.puerto()

icaro.iniciar()
for a in range(3):
icaro.activar_servo(1,1)
time.sleep(1)
icaro.activar_servo(1,255)
time.sleep(1)

Icaro y la version devel

Cuando estamos probando las ultimas cosas de un programa puede ser que tengamos deseo de ir al paso del desarrollo de ese programa. La versión en desarrollo o devel es un espacio para experimentar, encontrar que cosas no están funcionando y hacer sugerencias. Icaro tiene esta versión y quiero compartir como echarla a andar. No estoy siendo muy explicito, porque si están buscando la versión de desarrollo, supongo que ya tienen alguna experiencia en Fedora

Lo primero a saber, es que el repositorio nos va a presentar la versión estable. Nosotros tenemos que navegar en busca de la versión de desarrollo.

La pueden encontrar aqui: https://github.com/valentinbasel/icaro/tree/devel

Eso les dará acceso a hacer una descarga de un archivo zip. Deben descomprimirlo manteniendo la estructura interna de directorios. Usualmente yo descomprimo en la misma carpeta de Descargas y obtengo una carpeta llamada icaro-devel. Luego muevo esta carpeta hacia mi directorio Home. Lo hago así porque un error de descomprimir cosas en Home, puede ser algo tedioso de limpiar, mientras que si ocurre en Descargas no será la gran cosa.

Voy a usar la palabra USUARIO que ustedes deberan cambiar por el nombre de su propio usuario. Hasta el momento tenemos /home/USUARIO/icaro-devel/ y posiblemente han usado los beneficios de las herramientas gráficas.

Si no han instalado la version estable, ustedes deben hacer algunas configuraciones, las cuales las realicé desde la terminal

su -c “group add microchip”
su -c “usermod -a -G microchip USUARIO”
su -c “usermod -a -G dialout USUARIO”

Lo siguiente es poner algunos archivos en su sitio, lo mismo esto lo hago desde la terminal

mkdir ~/.icaro
cp -r ~/icaro-devel/hardware/icaro/micro/firmware ~/.icaro/
cp -r ~/icaro-devel/hardware/icaro/micro/conf ~/.icaro/
su -c “mkdir /usr/share/icaro”
su -c “cp -r ~/icarodevel/hardware /usr/share/icaro/”

Para correr la version de desarrollo la ejecutan desde la terminal ubicandose en el directorio de desarrollo:

cd ~/icaro-devel
python lanzador.py

Correr el programa desde la terminal nos permite ver los comentarios que va generando y en caso de error nos puede dar idea de que se trata ese error.

rpm source rebuild de icaro paso a paso

Icaro es un proyecto de robótica educativa, basado en una placa muy básica de hardware la cual es controlada vía software. Aquí vamos a ver como instalar el software.

En fedoraforum.org por allá de Enero de 2008, leigh123linux me dijo que

“to be honest you appear clueless to the process of rebuilding source rpms so I have written a quick guide for you”

Traducido …Para ser honesto tu pareces despistado en relación al proceso de reconstruir fuentes de rpm, asi que he escrito una guia rápida para ti.

El estaba realmente en lo cierto cuando decia que yo estaba clueless. Su guía me ha servido mucho.

Ahora me enfrento con Icaro y al menos ahora identifico que es un fuente de rpm y debo reconstruirlo, asi que usando la guia que me brindaronhace algun tiempo, aqui pongo como fue que lo hice.

1.- Instalar soporte para compilar software

su
yum groupinstall “Bibliotecas de desarrollo” “Herramientas de desarrollo”
yum install rpmdevtools
exit

Nota: si su sistema esta en ingles deberá usar los grupos “Development Libraries” “Development Tools”

2.- Crear el entorno de trabajo

rpmdev-setuptree

3.- Conseguir el paquete rpm source y crear el paquete

cd ~/Descargas/
wget http://lletelier.fedorapeople.org/icaro/icaro-0.6.2-1.290311.fc15.src.rpm
rpmbuild –rebuild icaro-0.6.2-1.290311.fc15.src.rpm

Nota: hay que agradecer a Larry Letelier de Chile por crear el rpm source.

4.- Instalar el paquete

cd rpmbuild/RPMS/x86_64/
su
yum install icaro-0.6.2-1.290311.fc15.x86_64.rpm
exit

Nota: ustedes pueden tener sus paquetes en otra rura, por ejemplo sustituyendo x86_64 por i686. MI sistema es de 64 bits.

A final este es solu un paso intermedio de un camino por andar en la robótica educativa. Le agradezco infinitamente a Valentin por haberme incentivado a participar y el apoyo constante que me ha brindado